荆州天皇道悟禅师，石头迁禅师之法嗣，俗姓张，婺州（治所在今浙江金华）东阳人。道悟禅师自幼就生得神仪超俗，迥异常儿，不好世乐，有出世志。

十四岁时，道悟禅师就想出家，但是没有得到父母的允许。不得已，他只好减损饮食，以至于一天一食，结果饿得形体羸弱憔悴，这样父母不得不从其所愿。于是，道悟禅师便依明州（治所在今浙江宁波）大德落发，二十五岁时又赴杭州竹林寺受具足戒。

道悟禅师道心猛利，修持精进，梵行清净。经常于风雨晦暝之夜，独自前往荒僻的丘冢间，打坐习禅，历境练心。经过这种近似头陀式的苦行，道悟禅师终于得以身心安静，离诸怖畏。后来，他离开了竹林寺，开始四方游学、遍参禅德。

开始，道悟禅师投余杭径山道钦国一禅师座下，学习禅法五年。在此期间，他经过国一禅师的点化，言下密契宗要，“识衣中珠，身心豁然，真妄皆遣，断诸疑滞，无畏自在”。大历十一年（776），道悟禅师潜入余姚大梅山隐修，岩栖木食，日与猿猱虎豹为伍。这样过了三、四年的时间，后被樵夫发现，复出山行脚。

建中初年（780），道悟禅师来到钟陵（原名豫章，今江西南昌）参礼马祖。马祖亦重新印可了他的解悟。道悟禅师始知法无异说，遂依止马祖座下近两年。第二年秋天，道悟禅师又辞别马祖，前往湖南南岳，参访石头希迁禅师。

初礼石头，道悟禅师便问：“离却定慧，以何法示人？”

石头和尚道：“我这里无奴婢，离个甚么？”（石头和尚的意思是说，我这里随处作主，立处皆真，本无一法可得，遑论定慧这些闲家具。你要我离，离个什么呢？）

道悟禅师又问：“如何明得？”（既然连定慧都没有，那么又通过何种途径来证得自性呢？）

石头和尚道：“汝还撮得虚空么？”（自性如虚空，无形无相，如何把捉？）

道悟禅师一听，觉得因缘不契，便道：“恁么则不从，今日去也！”（你若这样讲，我即不肯，我现在就离开这里！）

石头和尚于是问道：“未审汝早晚从那边来？”

道悟禅师道：“道悟不是那边人。”

石头和尚道：“我早知汝来处也。”

道悟禅师道：“师何以赃诬于人？”

石头和尚道：“汝身见在。”

道悟禅师问：“虽然如是，毕竟如何示于后人？”

石头和尚反问道：“汝道谁是后人？”

道悟禅师一听，言下大彻，从前在国一、马祖二大师门下所获心得，顿时扫荡无余。盖其平生所悟，可用《宋高僧传》中的一句话来概括：“垢净共住，水波同体。触境迷着，浩然忘归。三世平等，本来清净。一念不起，即见佛心。”

道悟禅师大事了毕之后，即前往荆州当阳紫陵山，住山开法，一时四方学徒、都城士女，闻风而至。后被请入荆州城中，住天皇寺。道悟禅师接众一向平等，客无贵贱，皆坐而揖之，无论多大高官，一概不迎不送。当时裴休任江陵右仆射，常来殷勤问法，对道悟禅师恭敬有加。由于得到地方长官的支持，石头禅法经过道悟禅师的弘扬，一时大盛。

道悟禅师圆寂于元和二年丁亥（807），春秋六十，戒腊三十五。师法嗣有龙潭崇信，崇信下有德山宣鉴，宣鉴下有雪峰义存，其后衍为云门、法眼二宗，因此天皇道悟禅师也是禅门五家中云门、法眼二宗共同的祖师。