达摩祖师在魏地居止九年，一天忽向其门人曰：我欲西返天竺，时将至矣，汝等盍各言所得乎？门人道副对曰：“如我所见，不执文字，不离文字，而为道用。”师曰：“汝得吾皮。”尼总持曰：“我今所解，如庆喜见阿閦佛国，一见更不再见。”师曰：“汝得吾肉。”道育曰：“四大本空，五阴非有，而我见处，无一法可得。”师曰：“汝得吾骨。”

最后慧可礼拜，依位而立。师曰：“汝得吾髓。”乃顾慧可而告之曰：“昔如来以正法眼付迦叶，而辗转至我。我今以付于汝，汝当护持。并授袈裟，以为法信。各有所表，宜可知矣。”可曰：“请师指陈。”师曰：“内传法印，以契证心；外付袈裟，以定宗旨，后代浇薄，疑虑竞生，云吾西天之人，言汝此方之子，凭何得法？以何证之？汝今受此衣、法，却后难生，但出此衣并吾法偈，用以表明，其化无碍。至吾灭后二百年，衣止不传，法周沙界。明道者多，行道者少。说理者多，悟性者少。虽潜符密证，千万有余。汝当阐扬，勿轻未悟，一念回机，便同本得。听吾偈曰：

吾本来兹土，传法救迷情；

一花开五叶，结果自然成。

祖又谓慧可曰：“此有《楞伽经》四卷，亦用付汝。此经是如来心地要门，极谈法要。可以为世间众生开示悟入。”祖还说：“我离开南印来此东土，见此赤县神州，有大乘气象而未得其应，遂逾大海，越过沙漠，为法求人，久默待之，今得付授，其殆有终。”

据《别记》说，达摩祖师初居少林寺九年，为二祖说法，只教“外息诸缘，内心无喘，心如墙壁，可以入道。”慧可种种说心说性，曾未契理，祖只遮其非，不为说无念心体。慧可忽曰：“我已息诸缘。”祖曰：“莫成断灭去否？”可曰：“不成断灭。”祖曰：“何以验之，云不断灭？”可曰：“了了常知，言之不可及。”祖曰：“此诸佛所传心体，更勿疑也。”

后居千圣寺不久，祖以化缘既毕，端居而逝。其时必后魏幼主钊与孝庄帝废立之际。是岁乃当梁武帝大通二年（528）。以其年葬于熊耳山，起塔于定林寺。

传说其后三年，魏宋云自西域返回时，与达磨相遇于葱岭，见其手携只履，翩翩独行。云即问曰；“大师何往？”祖曰：“西天去。”即谓云曰：“汝主已崩。”云听闻茫然相别，及云回覆命，明帝果已去世。云寻以其事奏闻于后主孝庄帝，帝令发其圹视之，唯一草履尚在。朝廷为之惊叹，诏取所遗之履，存于少林寺供奉。至唐开元中，为好事者窃，往五台山僧寺供养，后亦亡之，今不知所在。